ArticulationBody

класс в UnityEngine

Наследуется от:Behaviour

Описание

Тело, являющееся частью артикуляции физики.

Артикуляция представляет собой набор тел, расположенных в логическом дереве. Связь родитель-детёнок в этом дереве отражает, что тела имеют ограниченное относительное движение. Артикуляция решается с помощью Featherstone Solver, который работает в уменьшенных координатах — то есть каждое тело имеет относительные координаты к своему родителю, но только вдоль разблокированных степеней свободы. Это гарантирует отсутствие нежелательного растяжения.
Как и в обычных Соединениях, для каждой пары соединённых артикуляторных тел есть два якоря. Один якорь определен в системе отсчета родительского тела, а другой — в системе отсчета дочернего тела. Изменение ограничений непосредственно влияет на допустимое пространство для относительных положений двух якорей. Например, ArticulationDofLock.LockedMotion вообще не допускает относительного движения.

Свойства

Свойство	Описание
anchorPosition	Положение якоря по отношению к этому элементу.
anchorRotation	Вращение якоря относительно этого тела.
angularDamping	Коэффициент амортизации, который влияет на то, как это тело сопротивляется вращениям.
angularVelocity	Угловая скорость тела, определенная в пространстве мира.
automaticCenterOfMass	Автоматический расчет центра массы.
automaticInertiaTensor	Автоматический расчет тензора инерции.
centerOfMass	Центр масс тела, определенный в локальном пространстве.
collisionDetectionMode	Режим обнаружения столкновений ArticulationBody.
dofCount	Количество степеней свободы тела.
driveForce	Движущая сила в уменьшенных координатах.
excludeLayers	Дополнительные слои, которые все коллайдеры, прикрепленные к этому ArticulationBody, должны исключать при решении, может ли Collider вступить в контакт с другим Collider.
immovable	Позволяет указать, что это тело не является подвижным.
includeLayers	Дополнительные слои, которые все коллайдеры, прикрепленные к этому ArticulationBody должны включать при решении, может ли Collider вступить в контакт с другим Collider.
index	Индекс тела в иерархии артикуляционных тел.
inertiaTensor	Тензор инерции этого тела.
inertiaTensorRotation	Вращение тензора инерции.
isRoot	Указывает, является ли этот корпус корневым корпусом артикуляции (только для чтения).
jointAcceleration	Совместное ускорение в уменьшенных координатах.
jointForce	Объединенные силы в уменьшенных координатах.
jointFriction	Позволяет указать величину трения, которое применяется в результате движения родительского тела относительно этого тела.
jointPosition	Совместная позиция в уменьшенных координатах.
jointType	Тип соединения, соединяющего этот кузов с его родительским кузовом.
jointVelocity	Совместная скорость в уменьшенных координатах.
linearDamping	Коэффициент амортизации, который влияет на то, как это тело сопротивляется линейному движению.
linearLockX	Тип блокировки вдоль оси X движения.
linearLockY	Тип блокировки вдоль оси Y движения.
linearLockZ	Тип блокировки вдоль оси движения Z.
linearVelocity	Линейная скорость тела, определенная в мировом пространстве.
mass	Масса этого тела сочленения.
matchAnchors	Должен ли родительский якорь рассчитываться автоматически или нет.
maxAngularVelocity	Максимальная угловая скорость шарнирного соединения, измеренная в радианах в секунду.
maxDepenetrationVelocity	Максимальная скорость сочленения при выходе из состояния проникновения.
maxJointVelocity	Максимальная скорость соединения шарнирного тела в уменьшенных координатах.
maxLinearVelocity	Максимальная линейная скорость шарнирного соединения, измеренная в метрах в секунду.
parentAnchorPosition	Положение якоря относительно родительского тела.
parentAnchorRotation	Вращение якоря относительно родительского тела этого тела.
sleepThreshold	Нормальный энергетический порог массы, ниже которого объекты начинают спать.
solverIterations	solverIterations определяет, насколько точно разрешаются соединения тела шарнира и контакты столкновения.
solverVelocityIterations	solverVelocityIterations влияет на то, насколько точно соединения тела и контакты столкновения разрешаются во время отскока.
swingYLock	величина конического угла поворота по отношению к оси Y.
swingZLock	Величина конического угла поворота относительно оси Z.
twistLock	Тип блокировки для крутящего движения.
useGravity	Управляет влиянием силы тяжести на этот артикулятор.
worldCenterOfMass	Центр масс тела, определенный в мировом пространстве (только для чтения).
xDrive	Свойства привода вдоль или вокруг X.
yDrive	Свойства привода вдоль или вокруг Y.
zDrive	Свойства привода вдоль или вокруг Z.

Открытые методы

Метод	Описание
AddForce	Применяет силу к ArticulationBody.
AddForceAtPosition	Применяет силу в определенном положении, в результате чего на объект воздействуют крутящий момент и сила.
AddRelativeForce	Применяет силу к Артикуляционному Телу относительно его локальной системы координат.
AddRelativeTorque	Применяет крутящий момент к шарнирному соединению относительно его локальной системы координат.
AddTorque	Добавить крутящий момент к корпусу шарнира.
GetAccumulatedForce	Возвращает силу, которую ArticulationBody накопил до шага моделирования.
GetAccumulatedTorque	Возвращает крутящий момент, который ArticulationBody накопил до шага моделирования.
GetClosestPoint	Возвращает точку на теле артикуляции, которая ближе всего к заданной точке.
GetDenseJacobian	Вычисляет плотную матрицу Якоби иерархии сочленённого тела и записывает её в переданную структуру.
GetDofStartIndices	Вычисляет и считывает индексы начала данных уменьшенных координат в буфере данных уменьшенных координат для каждого тела артикуляции в иерархии.
GetDriveForces	Считывает всю иерархию Артикуляторных тел и заполняет предоставленный список поплавков силами Артикуляторного привода.
GetDriveTargets	Читает обратно цели привода сочленения тела сочленения всей иерархии к предоставленному списку поплавков.
GetDriveTargetVelocities	Читает обратно сочленения тела совместного привода целевые скорости всей иерархии к поставленному списку поплавков.
GetJointAccelerations	Читает обратно ускорения сочленения тела сочленения всей иерархии к поставленному списку поплавков.
GetJointCoriolisCentrifugalForces	Заполняет предоставленный список поплавков силами, необходимыми для противодействия силам Кориолиса и центробежным силам для каждого Артикуляторного Тела в сочленении.
GetJointExternalForces	Заполняет предоставленный список поплавков силами, необходимыми для противодействия любым существующим внешним силам (применяемым с помощью ArticulationBody.AddForce или ArticulationBody.AddTorque) для каждого Артикуляторного Тела в сочленении.
GetJointForces	Читает обратно сочленения тела совместные силы всей иерархии к поставленному списку поплавков.
GetJointForcesForAcceleration	Возвращает силы, необходимые для достижения телом заданных ускорений в уменьшенном пространстве.
GetJointGravityForces	Заполняет предоставленный список поплавков силами, необходимыми для противодействия гравитации для каждого тела сочленения в сочленении.
GetJointPositions	Читает обратно позиции сочленения тела сочленения всей иерархии к поставленному списку поплавков.
GetJointVelocities	Читает обратно сочленения тела совместные скорости всей иерархии к поставленному списку поплавков.
GetPointVelocity	Получает скорость тела артикуляции в указанном worldPoint в глобальном пространстве.
GetRelativePointVelocity	Скорость относительно шарнирного соединения в точке relativePoint.
IsSleeping	Показывает, находится ли корпус артикуляции в спящем состоянии.
PublishTransform	Чтение положения и вращения Артикулятора из физической системы и применение их к соответствующему компоненту Transform.
ResetCenterOfMass	Сброс центра массы тела.
ResetInertiaTensor	Сброс значения тензора инерции и вращения.
SetDriveDamping	Задает значение амортизации указанного привода.
SetDriveForceLimit	Задает предел силы указанного привода.
SetDriveLimits	Задает нижний и верхний пределы диска.
SetDriveStiffness	Задает значение жесткости указанного диска.
SetDriveTarget	Установка целевого значения для указанного диска.
SetDriveTargets	Назначает целевые значения привода сочленения для всей иерархии сочленений.
SetDriveTargetVelocities	Назначает целевые скорости привода шарнирного соединения тела для всей иерархии тел.
SetDriveTargetVelocity	Задает значение целевой скорости указанного диска.
SetJointForces	Назначает совместные силы тела для всей иерархии тел.
SetJointPositions	Назначает позиции суставов тела для всей иерархии тел.
SetJointVelocities	Назначает скорости соединения тела артикуляции для всей иерархии тел.
Sleep	Принуждает тело к сну.
SnapAnchorToClosestContact	Прикрепить якорь к ближайшему контакту между соединенными телами.
TeleportRoot	Телепортирует корневую часть сустава в новую позу.
WakeUp	Заставляет пробудиться тело артикуляции.

Унаследованные члены 4

Свойства

Свойство	Описание
enabled	True, если это Поведение включено, в противном случае false.
isActiveAndEnabled	Проверяет, включён ли компонент, прикреплен ли он к GameObject, который активен в иерархии, и вызван ли OnEnable компонента.
gameObject	GameObject, к которому прикреплен данный компонент. Компонент всегда прикрепляется к игровому объекту.
tag	Тег этого игрового объекта.
transform	Transform прикреплен к этому GameObject.
transformHandle	TransformHandle этого GameObject.
hideFlags	Должен ли объект быть скрытым, сохраняться с Scene или изменяться пользователем?
name	Имя объекта.

Открытые методы

Метод	Описание
BroadcastMessage	Вызывает метод с именем methodName на каждом MonoBehaviour в этом игровом объекте или любом из его дочерей.
CompareTag	Проверяет тег GameObject на соответствие определенному тегу.
GetComponent	Получает ссылку на компонент типа T на том же GameObject, что и указанный компонент.
GetComponentInChildren	Получает ссылку на компонент типа T на том же GameObject, что и указанный компонент, или на любого ребенка GameObject.
GetComponentIndex	Получает индекс компонента на его родительском GameObject.
GetComponentInParent	Получает ссылку на компонент типа T на том же GameObject, что и указанный компонент, или на любой родитель GameObject.
GetComponents	Получает ссылки на все компоненты типа T на том же GameObject, что и указанный компонент.
GetComponentsInChildren	Получает ссылки на все компоненты типа T на том же GameObject, что и указанный компонент, и на любого ребенка GameObject.
GetComponentsInParent	Получает ссылки на все компоненты типа T на том же GameObject, что и указанный компонент, и любой родитель GameObject.
SendMessage	Вызывает метод с именем methodName на каждом MonoBehaviour в этом игровом объекте.
SendMessageUpwards	Вызывает метод с именем methodName на каждом MonoBehaviour в этом игровом объекте и на каждом предшественнике поведения.
TryGetComponent	Получает компонент указанного типа, если он существует.
GetInstanceID	Получает экземпляр ID объекта.
ToString	Возвращает имя объекта.

Статические методы

Метод	Описание
Destroy	Удаляет GameObject, компонент или ресурс.
DestroyImmediate	Немедленно уничтожает указанный объект. Используйте с осторожностью и только в режиме редактирования.
DontDestroyOnLoad	Не уничтожать целевой Объект при загрузке нового Scene.
FindAnyObjectByType	Получает любой активный загруженный объект типа Type.
FindFirstObjectByType	Получает первый активный загруженный объект типа Type.
FindObjectsByType	Получает список всех загруженных объектов типа Type.
Instantiate	Клонирует исходный объект и возвращает клон.
InstantiateAsync	Захватывает моментальный снимок первоначального объекта (который должен быть связан с каким-либо GameObject) и возвращает AsyncInstantiateOperation.

Операторы

Оператор	Описание
bool	Существует ли объект?
оператор!=	Сравнивает, если два объекта ссылаются на разные объекты.
оператор ==	Сравнение двух ссылок на объекты для определения того, относятся ли они к одному и тому же объекту.