ArticulationBody.GetDriveTargetVelocities
Declaration
public int GetDriveTargetVelocities(List<float> targetVelocities);Параметры
| Параметр | Описание |
|---|---|
| targetVelocities | Включен список поплавков для считывания и хранения данных о целевых скоростях совместного привода. |
Возвращаемое значение
инт Общее число степеней свободы для всей иерархии шарнирных соединений.
Описание
Читает обратно сочленения тела совместного привода целевые скорости всей иерархии к поставленному списку поплавков.
Возвращает целевые скорости привода сочленения в уменьшенном координатном пространстве для всей иерархии сочленения, начиная от корня до предоставленного списка поплавков. Каждая целевая скорость сочленения DOF представлена одним поплавковым значением, однако в зависимости от типа сочленения может быть 0, 1 или 3 DOFs на сочленение. Точное местоположение данных в полученном списке для конкретного сочленения можно найти, вызвав ArticulationBody.GetDofStartIndices и индексируя возвращенный список dofStartIndices по конкретному индексу сочленения через ArticulationBody.index. Число степеней свободы для сочленения можно найти с помощью ArticulationBody.dofCount.
Единицы измерения — м/с (метры в секунду) для линейного движения и рад/с (радианы в секунду) для углового движения.
Дополнительные ресурсы: indexGetDofStartIndicesdofCountSetDriveTargets.