ArticulationBody.GetJointCoriolisCentrifugalForces
Declaration
public int GetJointCoriolisCentrifugalForces(List<float> forces);Параметры
| Параметр | Описание |
|---|---|
| силы | Предоставляется список поплавков для хранения данных о противодействующих силах Кориолиса/центробежных силах. |
Возвращаемое значение
инт Общее число степеней свободы (DoF) для всей иерархии шарнирных соединений.
Описание
Заполняет предоставленный список поплавков силами, необходимыми для противодействия силам Кориолиса и центробежным силам для каждого Артикуляторного Тела в сочленении.
Это возвращает силы, необходимые для противодействия силам Кориолиса и центробежным силам в уменьшенном координатном пространстве для всей иерархии сочленения, начиная от корня до предоставленного списка поплавков. Каждая сила движения сочленения DOF представлена одним значением поплавка. В зависимости от типа сочленения может быть ноль, один или три DOFs на сочленение. Чтобы найти точное расположение данных в полученном списке для конкретного сочленения, вызовите ArticulationBody.GetDofStartIndices и индексируйте возвращенный список dofStartIndices по конкретному индексу тела через ArticulationBody.index. Чтобы найти число DOF для сочленения, используйте ArticulationBody.dofCount.
ArticulationDrives и потенциальные амортизационные условия не учитываются в вычислениях (например, линейное/угольный амортизатор или сочленение трения).
Дополнительные ресурсы: index, GetDofStartIndices, dofCount, SetDriveTargets.