ArticulationBody.GetJointVelocities
Declaration
public int GetJointVelocities(List<float> velocities);Параметры
| Параметр | Описание |
|---|---|
| скорости | Предоставляется список поплавков для считывания и хранения данных о скорости соединения. |
Возвращаемое значение
инт Общее число степеней свободы для всей иерархии шарнирных соединений.
Описание
Читает обратно сочленения тела совместные скорости всей иерархии к поставленному списку поплавков.
Это возвращает скорости соединения в уменьшенном координатном пространстве для всей иерархии артикуляции, начиная от корня до предоставленного списка плавателей. Каждая скорость соединения DOF представлена одним плавающим значением, однако в зависимости от типа артикуляционного соединения может быть нулевой, один или 3 DOFs на соединение. Точное местоположение данных в полученном списке для конкретного артикуляционного тела можно найти, вызвав ArticulationBody.GetDofStartIndices и индексируя возвращенный список dofStartIndices по конкретному индексу тела через ArticulationBody.index. Число степеней свободы для артикуляционного тела можно найти с помощью ArticulationBody.dofCount.
Единица измерения — м/с (метры в секунду) для линейного движения и рад/с (радианы в секунду) для углового движения.
Дополнительные ресурсы: indexGetDofStartIndicesdofCountSetJointVelocities.