ArticulationBody.GetDenseJacobian
Declaration
public int GetDenseJacobian(ref ArticulationJacobian jacobian);Параметры
| Параметр | Описание |
|---|---|
| якобинский | Переданная структура для считывания и хранения значений матрицы Якоби. |
Возвращаемое значение
инт Число элементов в якобианской матрице.
Описание
Вычисляет плотную матрицу Якоби иерархии сочленённого тела и записывает её в переданную структуру.
Число строк ArticulationJacobian.rows матрицы равно количеству суставных тел в иерархии раз 6: 3 строки линейных/позиционных DOF и 3 строки угловых/ротационных DOF для каждого тела. Число столбцов ArticulationJacobian.columns матрицы равно общему количеству всех суставных степеней freedom(DOF), плюс 6, если ArticulationBody.immovable неверны. Дополнительные ресурсы: index, ArticulationJacobian, GetDofStartIndices.