ArticulationBody.GetJointForces
Declaration
public int GetJointForces(List<float> forces);Параметры
| Параметр | Описание |
|---|---|
| силы | Предоставляется список поплавков для считывания и хранения данных объединенных сил. |
Возвращаемое значение
инт Общее число степеней свободы для всей иерархии шарнирных соединений.
Описание
Читает обратно сочленения тела совместные силы всей иерархии к поставленному списку поплавков.
Этот метод возвращает совместные силы в уменьшенном координатном пространстве для всей иерархии артикуляторов, начиная с корня и заканчивая предоставленным списком поплавков. Каждая совместная сила DOF представлена одним поплавковым значением, однако в зависимости от типа артикулятора может быть 0, 1 или 3 DOFs для каждого соединения. Точное местоположение данных в полученном списке для конкретного артикуляторного тела можно найти, вызвав ArticulationBody.GetDofStartIndices и индексируя возвращенный список dofStartIndices по конкретному индексу тела через ArticulationBody.index. Число степеней свободы для артикуляторного тела можно найти с помощью ArticulationBody.dofCount.
Единицы измерения — N (ньютонов) для линейного движения и Nm (ньютон-метров) для углового движения.
Дополнительные ресурсы: index, GetDofStartIndices, dofCount, SetJointForces