ArticulationBody.GetJointGravityForces
Declaration
public int GetJointGravityForces(List<float> forces);Параметры
| Параметр | Описание |
|---|---|
| силы | Предоставляется список поплавков для хранения данных о противодействии силе тяжести. |
Возвращаемое значение
инт Общее число степеней свободы (DOF) для всей иерархии шарнирных соединений.
Описание
Заполняет предоставленный список поплавков силами, необходимыми для противодействия гравитации для каждого тела сочленения в сочленении.
Это возвращает силы, необходимые для противодействия гравитации в уменьшенном координатном пространстве для всей иерархии сочленения, начиная от корня до предоставленного списка плавающих. Каждая сила движения сочленения DOF представлена одним плавающим значением. В зависимости от типа сочленения может быть ноль, один или три DOFs на сочленение. Чтобы найти точное расположение данных в полученном списке для конкретного сочленения, вызовите ArticulationBody.GetDofStartIndices и индексируйте возвращенный список dofStartIndices по конкретному индексу тела через ArticulationBody.index. Чтобы найти число DOF для сочленения, используйте ArticulationBody.dofCount.
ArticulationDrives и потенциальные амортизационные условия не учитываются в расчетах (например, линейное/угольный амортизатор или трение сочленения).
Единица измерения — N (ньютоны) для линейного и Nm (ньютон-метры) для углового движения.
Дополнительные ресурсы: index, GetDofStartIndices, dofCount, SetDriveTargets.