ArticulationBody.GetJointForcesForAcceleration
Declaration
public ArticulationReducedSpace GetJointForcesForAcceleration(ArticulationReducedSpace acceleration);Параметры
| Параметр | Описание |
|---|---|
| ускорение | Желаемое ускорение в ограниченном пространстве. |
Возвращаемое значение
ArticulationReducedSpace Силы, необходимые для тела, чтобы достичь желаемого ускорения в уменьшенном пространстве.
Описание
Возвращает силы, необходимые для достижения телом заданных ускорений в уменьшенном пространстве.
Число DOF в заданной величине ускорения должно соответствовать DOF числу входящего соединения. В расчетах не учитывается гравитация, поэтому гравитация должна противостоять ArticulationBody.GetJointGravityForces. ArticulationDrives и потенциальные амортизационные условия не учитываются в расчетах (например, линейная/угольная амортизация или трение соединения).
Возвращаемые силы могут затем применяться с помощью ArticulationBody.jointForce.
Единица измерения — N (ньютоны) для линейного движения и Nm (ньютон-метры) для углового движения.