ArticulationBody.GetJointPositions
Declaration
public int GetJointPositions(List<float> positions);Параметры
| Параметр | Описание |
|---|---|
| должностей | Предоставляется список поплавков для считывания и хранения данных о совместных позициях. |
Возвращаемое значение
инт Общее число степеней свободы для всей иерархии шарнирных соединений.
Описание
Читает обратно позиции сочленения тела сочленения всей иерархии к поставленному списку поплавков.
Возвращает позиции сустава в уменьшенном координатном пространстве для всей иерархии артикуляции, начиная с корня и заканчивая предоставленным списком поплавков. Каждое положение сустава DOF представлено одним поплавковым значением, однако в зависимости от типа артикуляционного соединения может быть 0, 1 или 3 DOFs на соединение. Точное местоположение данных в полученном списке для конкретного артикуляционного тела можно найти, вызвав ArticulationBody.GetDofStartIndices и индексируя возвращенный список dofStartIndices по конкретному индексу тела через ArticulationBody.index. Число степеней свободы для артикуляционного тела можно найти с помощью ArticulationBody.dofCount.
Единица измерения — метры для линейного движения и радианы для углового движения.
Дополнительные ресурсы: index, GetDofStartIndices, dofCount, SetJointPositions.