ArticulationBody.GetDriveForces
Declaration
public int GetDriveForces(List<float> forces);Параметры
| Параметр | Описание |
|---|---|
| силы | Предоставляется список поплавков для хранения данных о движущей силе. |
Возвращаемое значение
инт Общая степень свободы (DOF) для всей иерархии артикуляционных тел.
Описание
Считывает всю иерархию Артикуляторных тел и заполняет предоставленный список поплавков силами Артикуляторного привода.
Это возвращает силы привода Артикулятора в уменьшенном координатном пространстве для всей иерархии Артикулятора, начиная от корня до предоставленного списка плавателей. Каждая сила привода DOF представлена одним плавающим значением. Однако, может быть ноль, один или три DOFs на соединение, в зависимости от типа соединения. Чтобы найти точное местоположение данных в полученном списке для конкретного тела Артикулятора, вызовите ArticulationBody.GetDofStartIndices и индексируйте возвращенный список dofStartIndices по конкретному индексу тела с ArticulationBody.index. Чтобы найти число DOF для тела Артикулятора, используйте ArticulationBody.dofCount.
Дополнительные ресурсы: index, GetDofStartIndices, dofCount, SetJointForces.