ArticulationBody.GetJointExternalForces
Declaration
public int GetJointExternalForces(List<float> forces, float step);Параметры
| Параметр | Описание |
|---|---|
| силы | Предоставляется список поплавков для хранения данных о противодействующих внешних силах. |
| шаг | Временной шаг следующего физических моделирования. |
Возвращаемое значение
инт Общее число степеней свободы (DOF) для всей иерархии шарнирных соединений.
Описание
Заполняет предоставленный список поплавков силами, необходимыми для противодействия любым существующим внешним силам (прилагаемым с помощью ArticulationBody.AddForce или ArticulationBody.AddTorque) для каждого тела шарнира в шарнире.
Эта функция возвращает силы, необходимые для противодействия внешним силам в уменьшенном координатном пространстве для всей иерархии сочленения, начиная от корня до предоставленного списка плавающих. Эта функция использует методы ArticulationBody.GetAccumulatedForce и ArticulationBody.GetAccumulatedTorque. Как таковой, вы должны предоставить шаг времени следующей симуляции.
Каждая сила сочленения DOF представлена одним плавающим значением. В зависимости от типа сочленения, сочленение может иметь ноль, один или три DOFs. Чтобы найти точное местоположение данных в полученном списке для конкретного сочленения, вызовите ArticulationBody.GetDofStartIndices и индексируйте возвращенный список dofStartIndices по конкретному индексу тела через ArticulationBody.index. Чтобы найти число DOF для сочленения, используйте ArticulationBody.dofCount.
Гравитация, ArticulationDrives и потенциальные амортизационные условия не учитываются в вычислениях (например, линейное/угольный амортизатор или трение сочленения).
Дополнительные ресурсы: ,index,, ,GetDofStartIndices,, ,dofCount,, ,SetDriveTargets,.