ArticulationJacobian

структура в UnityEngine

Описание

Плотная якобианская матрица с плавающей точкой иерархии тела артикуляции.

Матрица Якоби — важное понятие, используемое в робототехнике и обратной кинематике. Умножение с матрицей Якоби отображает скорости сочленения сочлененного тела в пространстве координат на скорости в пространстве мира. Также может использоваться для обратной кинематики, поскольку она может дать связь между скоростями сочленения и скоростями конечного эффектора сочлененного тела. Дополнительные ресурсы: ArticulationBody.GetDenseJacobian.

Свойства

Свойство	Описание
columns	Число столбцов матрицы равно общему числу всех совместных степеней freedom(DOF), плюс 6, если ArticulationBody.immovable является ложным.
elements	Список поплавков, представляющих якобинову матрицу.
rows	Число строк матрицы равно количеству шарнирных тел в иерархии раз 6: 3 строки линейных/позиционных DOF и 3 строки угловых/поворотных DOF для каждого тела.
это[int,int]	Получает элемент [row, col] матрицы.

Конструкторы

Конструктор	Описание
ArticulationJacobian	Инициализирует nRows X nCols Якобианскую матрицу до нулей.