Введение в суставы

Соединение соединяет Rigidbody к другому Rigidbody или к фиксированной точке в пространстве. Соединения применяют силы, которые перемещают жесткие тела, и совместные границы ограничивают это движение. Соединения дают Rigidbody компоненты имеют следующие степени свободы:

Диаграмма степеней свободы для компонентов Rigidbody. Ось y управляет линейным движением вверх и вниз, ось x управляет линейным движением назад и вперед, а ось z управляет линейным движением влево и вправо.

Подробную информацию о шарнирных соединениях в системе PhysX, в том числе о том, как работают оси вращения и поворота, см. в документации NVidia PhysX: Соединения.

Модель Unity предусматривает следующие элементы соединения, которые применяют различные силы и ограничения к элементам модели Rigidbody и обеспечивают различные движения этих элементов:

Свойство	Функция
Character Joint	Эмулирует шаровой и гнездо шарнир, как бедро или плечо. Ограничивает жесткое движение тела по всем линейным степеням свободы, и позволяет все угловые свободы. Rigidbody компоненты, присоединенные к Character Joint ориентироваться вокруг каждой оси и поворот от общего происхождения.
Конфигурируемое соединение	Эмулирует любое скелетное соединение, как те, что в ragdoll. Вы можете настроить это соединение, чтобы заставить и ограничить жесткое движение тела в любой степени свободы.
Фиксированное соединение	Ограничивает движение жесткого тела, чтобы оно следовало за движением жесткого тела, к которому оно прикреплено. Это полезно, когда требуются жесткие тела, которые легко разрушаются друг от друга, или когда требуется связать движение двух жестких тел без родительства в иерархии Transform.
Шарнирное соединение	Присоединяет жесткое тело к другому жесткому телу или точке в пространстве с общим началом и позволяет жестким телам вращаться вокруг определенной оси от этого начала. Полезно для эмуляции дверей и пальцевых соединений.
Пружинное соединение	Держит жесткие тела отдельно друг от друга, но позволяет расстояние между ними немного растянуть. Пружина действует как кусок эластичного материала, который пытается вытащить две точки анкера вместе в точно то же самое положение.

Соединения 2D имеют 2D в конце названия (например, Шарнирное соединение 2D). Для краткого описания соединений 2D см. документацию Соединения 2D.

Соединения также имеют другие параметры, которые вы можете включить для конкретных эффектов. Например, вы можете настроить соединение на разрыв, когда Rigidbody применяет к нему силу, превышающую определенный порог. Некоторые соединения позволяют приводную силу возникать между соединёнными Rigidbody компонентами, чтобы автоматически привести их в движение.

Примечание: Если вы хотите построить кинематические цепи в контексте промышленного применения, например, для симулирования роботизированной руки с реалистичным физическим поведением, вы должны использовать физические соединения вместо обычных соединений, описанных здесь.