AssetDatabase.IsValidFolder

Задан путь к папке, возвращает true, если она существует, false в противном случае.

Указанный путь относится к папке проекта.
Папка Assets и все ее подпапки считаются действительными. Хотя папка Packages сама по себе не является действительной, ее подпапки являются.

using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using UnityEditor;

public class AssetDatabaseExamples : MonoBehaviour
{
    [MenuItem("AssetDatabase/Create Folder Structure")]
    static void CreateFolderStructure()
    {
        var folderList = new List<string> { "Animations", "Textures", "Materials", "Prefabs", "Resources", "Scripts" };

        //Check if folder exists with IsValidFolder if it doesn't create it
        foreach (var folder in folderList)
        {
            if (AssetDatabase.IsValidFolder($"Assets/{folder}")) continue;
            AssetDatabase.CreateFolder("Assets", folder);
        }
    }
}