ContactPairHeader.body

Первый Rigidbody или ArticulationBody в паре.

Используйте с ключевым словом as для определения фактического типа компонента.

using UnityEngine;

public class Example
{
    public Rigidbody ExtractRigidbodyFromContactPairHeader(ContactPairHeader header)
    {
        return header.body as Rigidbody;
    }

    public ArticulationBody ExtractArticulationBodyFromContactPairHeader(ContactPairHeader header)
    {
        return header.body as ArticulationBody;
    }
}