Collision.body

Rigidbody или ArticulationBody коллайдера, с которым сталкивается ваш Component (только для чтения).

Возвращает Rigidbody или ArticulationBody коллайдера, с которым столкнулся ваш Component. Если коллайдер не имеет жесткого или сочлененного тела, возвращается null.

using UnityEngine;

public class ExampleScript : MonoBehaviour
{
    // Print out which type of Component is attached to the collider we hit
    void OnCollisionStay(Collision collision)
    {
        // Check if the collider your GameObject hits has a rigidbody
        if (collision.body as Rigidbody)
        {
            Debug.Log("Has Rigidbody.");
        }

        // Check if the collider your GameObject hits has an articulation body
        if (collision.body as ArticulationBody)
        {
            Debug.Log("Has ArticulationBody.");
        }
    }
}