MonoBehaviour.OnCollisionStay(Collision)

OnCollisionStay вызывается один раз в кадре для каждого Collider или Rigidbody, который касается другого Collider или Rigidbody.

В отличие от OnTriggerStay, OnCollisionStay передается Collision класс, а не Collider. Collision класс содержит сведения о точках контакта, скорости удара и т. д. Если вы не используете collisionInfo в функции, опустите параметр collisionInfo — это избавит от лишних вычислений.

Примечание: События столкновения отправляются только в том случае, если к одному из коллайдеров также прикреплен некинематический жесткий корпус. События столкновения будут отправляться на отключенный MonoBehaviours, чтобы позволить включить поведение в ответ на столкновения.

События остановки столкновения не отправляются для спящих Rigidbodies.

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class ExampleClass : MonoBehaviour
{
    void OnCollisionStay(Collision collisionInfo)
    {
        // Debug-draw all contact points and normals
        foreach (ContactPoint contact in collisionInfo.contacts)
        {
            Debug.DrawRay(contact.point, contact.normal, Color.white);
        }
    }
}

OnCollisionStay может быть со-процедурой, просто используйте в функции команду yield.