Collider.OnCollisionStay(Collision)

OnCollisionStay вызывается один раз в кадре для каждого Collider или Rigidbody, который касается другого Collider или Rigidbody.

В отличие от OnTriggerStay, OnCollisionStay передается Collision класс, а не Collider. Класс Collision класс содержит сведения о точках контакта, скорости удара и т. д. Если вы не используете collisionInfo в функции, опустите параметр collisionInfo — это избавит от лишних вычислений. Примечания: события столкновений отправляются только в том случае, если хотя бы к одному из коллайдеров прикреплено некинематическое тело rigidbody. События столкновений отправляются и отключённым MonoBehaviour, чтобы можно было включать Behaviour в ответ на столкновения. События продолжения столкновения для спящих Rigidbody не отправляются.

using UnityEngine;

public class Example : MonoBehaviour
{
    void OnCollisionStay(Collision collisionInfo)
    {
        // Debug-draw all contact points and normals
        foreach (ContactPoint contact in collisionInfo.contacts)
        {
            Debug.DrawRay(contact.point, contact.normal * 10, Color.white);
        }
    }
}