Collider.attachedRigidbody

Жесткий корпус, к которому прикреплен коллайдер.

Возвращает null, если коллайдер не присоединен к жесткому телу.

Коллайдеры автоматически подключаются к жесткому телу, присоединенному к тому же игровому объекту или к любому родительскому игровому объекту.

using UnityEngine;

public class Example : MonoBehaviour
{
    void Start()
    {
        // Lift the rigidbody attached to the collider.
        GetComponent<Collider>().attachedRigidbody.AddForce(0, 1, 0);
    }
}