Collider.attachedArticulationBody

Сочлененный корпус, к которому прикреплен коллайдер.

Возвращает null, если коллайдер не присоединен к артикулятору.

Коллайдеры автоматически подключаются к артикулятору, присоединенному к тому же игровому объекту или присоединенному к любому родительскому игровому объекту.

using UnityEngine;

public class Example : MonoBehaviour
{
    void Start()
    {
        // Lift the articulation body attached to the collider.
        GetComponent<Collider>().attachedArticulationBody.AddForce(Vector3.up);
    }
}